La actual torre de Sant Nicolau se levanta en el mismo lugar donde existía otra torre medieval más antigua, y toma su nombre de un oratorio cercano dedicado a san Nicolás, demolido en 1799. Esta torre se construyó a finales del siglo XVII para proteger la entrada del puerto y de las calas cercanas a Ciutadella, evitando el desembarco de barcos enemigos. Los planos conservados son de los ingenieros militares Josep Castellón, de 1680, y Blas Zappino, de 1872, aunque la torre ha sufrido diversas intervenciones posteriores para adaptarse a las exigencias artilleras de cada época. Dejó de tener uso defensivo en el siglo XIX. Las últimas restauraciones han recuperado el aspecto original de la construcción.
Está abierta al público durante la temporada turística, y desde la terraza artillera se pueden disfrutar de impresionantes puestas de sol.