La tour actuelle de Sant Nicolau s’élève à l’endroit où se trouvait une ancienne tour médiévale, et elle doit son nom à la proximité d'un oratoire dédié à saint Nicolas, démoli en 1799. Cette tour fut construite à la fin du XVIIe siècle pour protéger l’entrée du port et des criques voisines de Ciutadella, et empêcher le débarquement de navires ennemis. Les plans conservés sont de l’ingénieur militaire Josep Castellón, en 1680, et de Blas Zappino, en 1872, bien que la tour ait subi diverses interventions par la suite pour s’adapter aux exigences de l’artillerie de chaque époque. Elle cesse d’avoir un usage défensif au XIXe siècle. Les dernières restaurations ont permis de retrouver l’aspect original de la construction.
Elle est ouverte au public pendant la saison touristique, et depuis la terrasse d’artillerie, on peut profiter de magnifiques couchers de soleil.